Deixando o Grub mais limpo:

Removendo o memtest:

A inclusão do memtest é feita a partir do script /etc/grub.d/20_memtest86+. Para evitar que o memtest entre no menu do grub em todas as atualizações do kernel, basta mudar as permissões do referido script com o seguinte comando:

sudo chmod -x /etc/grub.d/20_memtest86+

O script continuará lá, mas não será mais incluso no menu do grub.

Removendo o Recovery mode (Mode de Segurança):

Também não costumo usar o recovery mode, por isso, sempre o removo do meu menu.

No caso do grub 2, devemos editar o arquivo /etc/default/grub:

sudo gedit /etc/default/grub

E descomentar a seguinte linha (basta remover o "#" da frente):

GRUB_DISABLE_LINUX_RECOVERY=true

Feito isso, basta salvar o arquivo.


Gerando o novo menu:

Com todas as alterações feitas, basta gerar o novo grub.cfg usando o seguinte comando no terminal:

sudo update-grub

Isso rodará o script que, por sua vez, irá gerar o novo grub.cfg sem o memtest ou o recovery mode.

Editando ao modo antigo (só use se souber o que está fazendo):

Se você quer ir direto ao ponto, da mesma forma que fazia no antigo grub, excluindo ou comentando o que não lhe servia, basta alterar a permissão do arquivo grub.cfg de "apenas leitura" para "leitura e escrita" com o comando:

sudo chmod +w /boot/grub/grub.cfg

Com isso o arquivo /boot/grub/grub.cfg poderá ser editado e as entradas desnecessárias poderão ser apagadas ou comentadas da mesma forma que era feito no antigo grub.

Mas lembre-se: só use esse método se souber o que pode ou não ser apagado/comentado, caso contrário o sistema pode não iniciar corretamente.

Fonte: Removendo o memtest e o Recovery mode do Grub 2 - #ubuntu - http://bit.ly/c84R3e

Limpeza de Kerneis na tela de escolha de SO (Boot):

Todas as vezes que há uma instalação de um Kernel novo o Grub cria uma linha a mais na entrada do boot, conforme vai ocorrendo mais atualizações o Grub começa fica muito carregado com várias linhas de Kernel.

Se você já atualizou para um novo kernel e está funcionando perfeitamente e que apagar as linhas dos kerneis antigo no boot, a melhor maneira é instalar o Tweak Ubuntu. Depois de instalado vá para Limpeza (sidebar esquerdo) e clique em Limpeza de Kernel.
Depois disso, atualize o Grub 2 com sudo update-grub

Tweak Ubuntu: http://ubuntu-tweak.com/

Nota: Todas essas dicas funcionaram comigo.